Η Τεγέα προέρχεται από τη λέξη “τέγος“ που σημαίνει στέγη και ιδρύθηκε από τον Τεγέα, γιο του Λυκάονα και εγγονό του Πελασγού. Η ίδρυση της Τεγέας ανάγεται στην μυθική εποχή και αναφέρεται σαν μία από τις χώρες που πήραν μέρος στην αργοναυτική εκστρατεία και στον πόλεμο της Τροίας. Μετά το τέλος του Τρωικού πολέμου ο βασιλιάς Αγαπήνορας μαζί με τους Τεγεάτες κατευθύνθηκε στη Κύπρο, όπου και ίδρυσαν την πόλη Πάφο.

Η Τεγέα αποτελείτο από 9 Δήμους και συνοικισμούς που τους συνέδεε η λατρεία της θεάς Αλέας Αθηνάς. Η πόλη Τεγέα κτίστηκε στις αρχές του 5ου αιώνα π.Χ και γρήγορα αναπτύχθηκε και έγινε πλούσια και δυνατή. Η Τεγέα ήταν μια από τις σπουδαιότερες πόλεις της αρχαίας Αρκαδίας. Επιφανείς Τεγεάτες ήταν οι ποιητές Κλονάς και Ανύτη, ο ιστορικός Αρίανθος, ο τραγικός Αρίσταρχος, οι νομοθέτες Αντισθένης και Κρίσος, οι ήρωες Αγκαίος και Έποχος, η Αταλάντη, ο Έχεμος και η ιέρεια Διοτίμα. Εδώ επίσης είχε γεννηθεί κατά τη μυθολογία, ο Πάνας.

Το ιερό της Αλέας Αθηνάς είχε κατασκευάσει ο γλύπτης Σκόπας (μέσα του 4ου αι. π.Χ.). Μέσα στο ιερό του υπήρχε άγαλμα της Αθηνάς από ελεφαντόδοντο, άγαλμα του Ασκληπιού, άγαλμα της Υγείας και τα δόντια του Ερυμάνθιου Κάπρου τα οποία οι Ρωμαίοι αργότερα, μετέφεραν στη Ρώμη. Σήμερα οι επισκέπτες μπορούν να θαυμάσουν τμήματα του ναού που βρέθηκαν. Στο χωριό Αλέα λειτουργεί μουσείο, στο οποίο κυρίως περιέχονται γλυπτικά κομμάτια.

Κοντά στην αγορά της αρχαίας Τεγέας, υπήρχε και αρχαίο θέατρο. Στο κοίλο του κτίστηκε περίπου τον 12ο αι. η εκκλησία της παλιάς Επισκοπής. Σήμερα στην Επισκοπή έχουν γίνει πρόσθετες εργασίες στα θεμέλια της εκκλησίας και έχει αποκαλυφθεί το μεγαλύτερο μέρος της περιμέτρου του θεάτρου όπως και η είσοδός του. Ακόμα μπορεί κανείς να δεί υπολείμματα των μεσαιωνικών τειχών και τα μωσαϊκα δάπεδα από την παλαιοχριστιανική βασιλική.